【ROS教程】ROS常用命令
@TOC
1.rosnode
1.1 rosnode ping
1.1.1 测试所有节点的连接状态
1.1.2 测试到某个节点的连接状态
注意斜杠
1.2 rosnode list
列出活动节点列表
1.3 rosnode info
查看某个节点信息
1.4 rosnode machine
1.4.1 列出所有设备
1.4.2 查看指定设备上的运行节点
1.5 rosnode kill
1.5.1 结束所有节点进程
1.5.2 列出所有节点并选择要结束进程的那个节点
1.5.3 结束一个节点进程
1.6 rosnode cleanup
清理不可连接的节点进程
2.rostopic
2.1 rostopic echo
监听某个话题的消息并显示
可选参数
--offset
:Display time in messages as offset from current time (e.g. to calculate lag/latency). -c
:Clear the screen after each message is published. Cannot be used with -p. -b
:Display messages in a bag file:
2.2 rostopic list
列出所有活动状态下的主题
可选参数:
-b
:List topics in a bag file. -p
:List only publishers. -s
:List only subscribers.
2.3 rostopic info
列出某个话题的有关信息
2.4 rostopic type
列出某个话题所发布的消息类型
2.5 rostopic find
根据消息类型寻找话题
2.6 rostopic bw
显示某个话题的带宽
2.7 rostopic delay
显示带有header的话题延迟
2.8 rostopic hz
显示某个话题的发布频率
3.rosmsg
3.1 rosmsg show
显示某个消息类型的定义
可选参数
-r
:Display the raw msg definition.
3.2 rosmsg packages
列出包含消息的所有包
可选参数
-s
:Display all packages on a single line. Useful for backtick invocations.
3.3 rosmsg package
列出某个包下的所有消息类型
可选参数
-s
:Display all packages on a single line. Useful for backtick invocations.
3.4 rosmsg users
寻找所有使用了某个消息类型的源代码文件
4.rosservice
4.1 rosservice args
显示某个服务中的请求的参数
4.2 rosservice list
列出所有活动的服务
可选参数:
-n
:Include the name of the node that implements the service.
4.3 rosservice info
打印有关服务的信息
4.4 rosservice find
按照某个服务的类型去寻找包含此类型的服务的名称
4.5 rosservice type
根据服务的名称,给出服务的类型
5. rossrv
5.1 rossrv show
显示某个服务的定义
5.2 rossrv packages
列出包含服务的所有包
5.3 rossrv package
列出某个包下的所有服务
6.rosparam
6.1 rosparam list
列出所有参数
6.2 rosparam set
设置参数
6.3 rosparam get
获取参数的值
6.4 rosparam delete
删除参数
6.5 rosparam load
从外部文件加载参数,先准备yaml文件
6.6 rosparam dump
将参数写出到外部文件
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